宇宙世纪的宇宙移民与无尽战火终告落幕，时光流转，人类迎来了全新的历史纪元——里基路德世纪（Regild Century, 简称R.C.），步入了表面繁荣与和平的新时代。
R.C.1014年，一座巍峨耸立于大地、连接地球与宇宙的轨道天梯“首都塔”成为了维系世界运转的命脉。
在这个隶属于首都卫护组织的青年候补飞行员贝鲁利，在一次与宇宙海盗部队的交锋中，邂逅了海盗部队的少女艾达以及身世成谜的少女拉拉伊亚。更令他命运彻底改变的是，一架运用了未知技术制造的高达——“G-SELF”赫然出现在他面前。
贝鲁利与这台神秘机体的相遇，不仅打破了他原本平静的生活，更将他卷入了被时代洪流捉弄的命运漩涡之中。在交织的冲突与碰撞下，少年们将如何在错综复杂的局势中寻找前行的道路，开启属于他们的成长与复国之旅？
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